2022 年 10 月29 日

全球首例机器人辅助胆管支架放置临床手术成功实施

2022年10月29日，ERCP（经内镜逆行性胰胆管造影术）迎来了历史性的重大突破，奥朋医疗与浙江大学医学院附属杭州市第一人民医院医工结合研发的经自然腔道ERCP软镜手术机器人在杭州市一医院成功完成了全球首例机器人辅助胆管支架放置人体临床手术。

手术由杭州市第一人民医院副院长兼消化内镜中心主任张筱凤教授团队完成。在经过完善的术前准备与规划后，张筱凤教授通过在手术室外的操作台主手操作（无需穿铅衣）奥朋手术机器人，实现了内镜末端方向精准控制、导管导丝精准输送和方便准确器械交换的整个手术流程，成功完成了乳头切刀动作、球囊取石清理、胆管支架准确放置的整套手术流程，并顺利完成手术，术后患者反馈良好。

-张院长亲自操作整台手术-

对于手术机器人在手术中发挥的作用，张筱凤教授给予了充分的肯定，同时，此次手术恰逢2022年第十五届杭州国际胆胰疾病诊治研讨会有杭州市一医院主办在杭州举行，手术的整个过程在会议上进行了现场直播，获得了与会众多专家的肯定和好评。

- 会议现场直播-

该手术的顺利完成，意味着手术机器人在经自然腔道ERCP内镜手术领域的应用得到了临床验证，正式迈入机器人手术新时代。

内镜逆行胆胰管造影术（ERCP），是指将内镜经口部、食道、胃部插入十二指肠，经十二指肠乳头导入专用器械进入胆管或胰管内，在X线透视或摄片下注射显影剂造影、导入内镜观察，完成对胆、胰疾病的诊断，并在诊断的基础上实施相应介入治疗的技术的总称。如今，ERCP已从诊断技术发展为以治疗为主要目的的内镜微创介入技术，已经广泛应用于肝胆胰病变的微创治疗。

根据新思界产业研究中心发布的《2021-2025年中国一次性胆道镜行业市场供需现状及发展趋势预测报告》显示，2020年我国的ERCP手术量为30万台，市场渗透率仍处于较低水平，预计到2028年ERCP手术量将达到65万台，未来增长空间巨大。

虽然ERCP手术量巨大且前景广阔，但其人工手术自上世纪60年代出现以来便存在的痛点，至今仍是医护人员不得不面对的极大挑战。

ERCP属于内镜微创介入技术，其基于导丝的器械交换过程需要在X射线下进行，所以手术时医生需要穿30斤重的铅衣，手持内镜操作柄，在护士助手的协助下完成手术。长期射线暴露及负重手术，不仅严重影响医护人员身体，同时还会不断积累疲劳度，影响手术的效率及效果。

此外，十二指肠乳头朝向及开口位置变化多，人工手术精准度无法量化，手术操作的难度非常高，医生动作控制力和稳定性，以及与护士助手之间配合默契，都需要长期经验积累。因此培养一名稳定合格的ERCP医生，一个优秀的ERCP团队，需要时间的积累和经验的传承。

工手术始终无法解决的痛点，对于手术机器人而言却是游刃有余。应用手术机器人的ERCP手术，医生可通过在铅玻璃后的操作台进行遥操作，远离X射线环境，避免辐射和负重带来的健康风险。同时，机器人天然具备的稳定性、精确性与灵活性，可以有效降低ERCP的手术难度和学习曲线。并可以为患者带来更好的治疗效率与效果。


实现微创甚至是无创手术是手术未来的发展方向，而手术器械经自然腔道来实现无创手术则是手术机器人研发的热点。奥朋医疗作为上海张江科学城的领军机器人平台公司，通过密切的医工结合模式，深切洞察临床需求，凭借着近10年的前瞻性基础技术研究，在手术机器人研发领域积累了雄厚的技术优势，涵盖机器人架构设计、机械臂和执行手的工艺设计、力反馈机制、软件算法及自动化手术、系统集成等领域，已经申请了65项发明专利。

近年来，奥朋医疗血管介入手术机器人ALLVAS?先后完成了主动脉覆膜支架介入、外周血管支架介入手术等机器人辅助血管腔内介入手术的全球首例术式，并获得了国际社会的广泛关注，同时也洞察到了手术机器人的未来发展趋势，及手术机器人在ERCP手术领域的优势，率先布局，与张筱凤教授等临床专家医工协同，打造出了在全球范围内有领先优势的经自然腔道ERCP软镜手术机器人。

奥朋医疗经自然腔道ERCP软镜手术机器人，从模仿医生+助手的结构出发设计为分体式模块化结构，保证其在手术室任意位置都可以代替“医生+助手”的复合角色，并且尺寸小，易于移动，方便灵活部署。机器人采用主从操作原理，操作台主手的操作和人工手术的操作方式完全一致，大大缩短了学习时间。医生通过左右主手同时操作，即可完成内镜手柄的大小旋钮、抬钳器、水气按钮、抽水按钮、导丝导管推送、撤回、器械交换等操作。同时，机器人还包含导丝器械运动的闭环机制，克服了导丝器械传送过程中的打滑或堵住的风险，导丝器械的推送具备力感知的功能，将阻力在操作主手中实时再现，使医生具有实际手感。